«Вычисление карты глубин на основе стереопары из двух изображений и построение 3D визуализации текст»

Вычисление карты глубин на основе стереопары из двух изображений и построение 3D визуализации с текстурой

Это курсовая работа по дисциплине компьютерная графика. На входе: два изображения со стереопары (брать с сайта: http://vision.middlebury.edu/stereo/) На их основе вычисляется карта глубин. Существует библиотека opencv, которая позволяет реализовать данный функционал. Однако в курсовой необходимо самим выбрать и реализовать любой алгоритм получения карты глубин.
Описание и сравнительная таблица алгоритмов есть тут: (http://ntv.ifmo.ru/file/article/4382.pdf) Необходимо выбрать такой, чтобы просчет карты глубин занимал не больше 30 секунд и при это давал достаточную точность для реализации второй части курсовой работы. Если нет возможности сделать алгоритм (на fl.ru мне сказали, что в интернете нет ничего вменяемого по теме, мне кажется плохо искали), то готов обсудить стоимость кода с библиотекой opencv по сути только с реализацией второй части. Она заключается в следующем: Нужно построить трехмерную визуализацию со структурой на основе одной из картинок стереопары и карты глубин. Написать свой мини 3D движок без использования каких-либо сторонних библиотек для упрощения этого процесса.
Пример, как это может выглядеть в конечном счете: http://blog.vidikon.com/?p=148 Еще один вариант (gif картинки внизу): http://www.stereoart.ru/forum/topic.php?forum=1&topic=44 Только вращение происходит за счет мыши и задействованы все возможные оси поворота.