«Программа простого моделирования прямолинейного движения объектов(в 2-3 ряда) в matlab»

Привет! Нужна помощь по матлабу, смоделировать поток машин, выделяется ведущая машина и окрестность в которой нужно стараться находиться не врезаясь в машины в потоке(не обязательно делать для любого потока, можно задать удобный поток, в нем все машины движутся по прямой и есть 2-3 полосы), то есть есть поток, машина за которой следим и наша машина, модель машины есть здесь https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/54852-simple-2d-kinematic-vehicle-steering-model-and-animation?requestedDomain=www.mathworks.com

По сути машина может являться просто прямоугольником

в каждый момент времени стараемся находиться в окрестности указанной машины учитывая то что есть еще машины в потоке, то есть по сути в каждый момент времени смотрим ближайшие машины в потоке и рассчитываем где они могут оказаться чтобы держаться на безопасном расстоянии от них, (поток мы задаем сами) возможны какие то упрощения и в каждый момент времени мы меняем либо ускорение нашей машины либо полосу

можно использовать другую модель, написать самому, она дана как пример

там по сути немного получается, модель есть, нужен простейший поток и встроить в него эту модель